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2019学年上学期
教  学  日  历

课程 工业机器人技术   院系 动力与机械学院   教师 肖华   专业 机械设计、制造及自行动化  班级 2016级级机械1-5班班

周数 7   讲课 32 学时  练习 0 学时  实验 2 学时  上机 0 学时  共计 34 学时

学分 2   课程类型 专业必修   考核形式 考试   答疑时间及地点 无   

课次 周 次 授课
教师		 讲课内容及时数 练习内容及时数 实验（上机）内容及时数 教材、课外作业或参考书说明
授课内容（大纲分章及节） 学时 习题课、课堂讨论、测验等 课堂时数 课外时数 课堂实习（实验、上机）内容 课堂时数 课外时数 教材：《工业机器人技术》郭洪江主编，西安电子科技大学出版社。参考书：《机器人工程导论》吴广玉 姜复兴 编 哈尔滨工业大学出版社
1 9 肖华 第一章 概述 1.1引言 1.2 机器人技术发展 2
2 9 肖华 第一章 概述 1.2 机器人技术发展 1.3机器人特点结构 3
3 10 肖华 第一章 概述 1.4机器人与自动化 2
4 10 肖华 第二章 机器人机构 2.1 概述 ２.２ 机身和臂部机构 ２.３ 机器人的手部结构 3
5 11 肖华 第二章 机器人机构 ２.３ 机器人的手部结构 2
6 11 肖华 第二章 机器人机构 ２.４ 机器人关节部机构 第三章 机器人机构运动学 3.1 机器人机构空间位置和姿态的描述 3
7 12 肖华 第三章 机器人机构运动学 3.1 机器人机构空间位置和姿态的描述 3.2 齐次变换的基本运算 3.3 机器人机构运动学 2
8 12 肖华 第三章 机器人机构运动学 3.4 构件坐标（连杆）的确定 3.5 机器人机构动学方程的解 3.6 机器人机构的微分运动 3.7 机器人机构的雅可比矩阵 3.8 机器人机构的雅可比逆矩阵 3
9 13 肖华 第四章 机器人动力学4.1 概述 4.2 达朗伯原理和虚位置原理 4.2.1 达朗伯原理 4.2.2 虚位置原理 2
10 13 肖华 第四章 机器人动力学4.3 拉格朗日方程 4.3.1 动力学普遍方程 4.3.2 拉格朗日方程 4.4例子 第五章 机器人传动与控制 5.1机器人传动装置 3
11 14 肖华 第五章 机器人传动与控制 5.2机器人控制概述 5.3伺服系统的基本概念 2
12 14 肖华 第五章 机器人传动与控制 5.1机器人传动装置 5.2机器人控制概述 5.3伺服系统的基本概念 5.4单自由度机器人控制 第六章 机器人传感器 6.1 机器人传感器的特点与分类 6.2 内部传感器 3
13 15 肖华 第六章 机器人传感器 6.2 内部传感器 6.3机器人外部检测传感系统 2
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备注（说明节假日等其他事项） 无